Робототехника

Установка Gazebo и прочей шушары

Устанавливаем Gazebo Garden:

https://gazebosim.org/docs/garden/install_ubuntu#binary-installation-on-ubuntu

Запускаем, введя в терминал gz sim shapes.sdf

если запустилось окно, значит, установилось.

Скачиваем ros_gz [ветка humble]:

https://github.com/gazebosim/ros_gz/tree/humble#from-source

Начинаем установку с пункта “From source”, так как нет скомпилированных пакетов. Перед сборкой добавьте две переменные среды (так и вбивать в терминал):

export GZ_VERSION=garden

export MAKEFLAGS="-j 4"

Переменная MAKEFLAGS определяет сколько потоков использовать при сборке. Следите за расходом оперативной памяти (top), если на пределе то выберете меньшее количество потоков (иначе OC может повиснуть)

На ошибки rosdep внимания не обращаем.

Если colcon build собирает не все пакеты, запускаем colcon build еще раз.

Прописываем “source ./install/setup.bash” в workspace, в котором собирали ros_gz.

в случае WSL2, установка http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease/pool/main/o/ogre-next-2.3/libogre-next-2.3-dev_2.3.1-9osrf~jammy_amd64.deb и пакета http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-prerelease/pool/main/o/ogre-next-2.3/libogre-next-2.3.0_2.3.1-9osrf~jammy_amd64.deb, а также добавление репозитория (sudo add-apt-repository -y ppa:kisak/kisak-mesa) во избежание крашей;

Теперь быстрый старт от Кудинова

Делаем папку "ws" (можно использовать ros2_ws), где будем хранить рабочую среду.

Далее в полученной папки среды (ws по дефолту) идем в папку src и в нее клонируем с гита репозиторий от Кудинова:

https://github.com/virusapex/my_robot

cd ~/ws

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -i -y --rosdistro humble

Что здесь происходит:

rosdep install - это команда для доустановки зависимостей

from-path <путь> - означает куда смотреть за пакетами

--ignore-src - в данном случае насколько я помню, значит что мы не смотрим в папку родительскую

-r - рекурсивно обойти все каталоги

-i - установить чего не хватит

-y - флаг yes для apt install

--rosdistro - да

Собираем пакет от Кудинова (colcon build, из папки рабочей среды ws)

Инициализируем среду пакета:

source install/setup.bash

Инициализация:

source ~/ws/install/local_setup.bash

Пытаемся запустить launch-файл "/robot_bringup/launch/diff_drive.launch.py"

Если открылись rviz и Gazebo Sim, поздравляем!